ROBOT MANIPULATEUR CARTESIEN IROBI CADDI2

Bonjour à tous,

Pour compléter ma première année d'étude, j'ai été amené à réaliser un stage en entreprise. Je travaille donc dans une société nommée ActuaPlast en Bretagne, entreprise qui fait de l'injection plastique.

Le sujet de mon stage est l'installation sur une presse à injecter d'un Robot manipulateur (modèle IROBI CADDI 2) que l'entreprise à acheter d'occasion.

Le problème est le suivant : je ne dispose d'aucun document relatif à ce robot. Mais, j'ai appris que ce robot a servi pour la formation d'élèves dans des domaines associés à la robotique.

Donc si parmis les membres de ce forum, quelqu'un connait un peu "l'engin", ou si vous avez des docs techniques relatifs au robot... je suis prenneur

Dans un domaine plus spécifiquement électrotechnique, un des axes de ce robot est actionné par un moteur, le retour de la chaine d'asservissement se faisant par un codeur incrémental.

Mais quand j'ai néttoyé le robot, je me suis rendu compte que ce codeur était cassé : le disque plastique servant à laisser passer (ou pas) le faisceau lumineux du codeur et donc à donner un retour fréquentiel de la vitesse de rotation du moteur est cassé (et il en manque un morceau)...

Dans ces conditions, il est hors de question pour moi de démarrer le robot car je ne sais pas comment il va réagir avec un asservissement à ce point dégradé...

J'en viens donc à ma deuxieme question : peut on remplacer le disque d'un codeur incrémental ? ou faut-il en racheter un nouveau ?

Bien évidemment, comme pour le robot, je n'ai aucune doc sur le codeur, et son âge fait que je n'ai pas trouver d'informations sur le net...

pour info : modèle du codeur incrémental : LIKA Electronic : TQ65-S007

Merci à ceux qui auront eu le courage de lire mon pavé jusqu'au bout...

Merci d'avance si vous avez des infos, ou des pistes de recherches !

Bonne journée.

Benjamin

Bonjour Benjamin
Je n'est aucune doc sur ce robot.
Par contre pour répondre à ta 2ème question : Oui tu doit changer le codeur. Tu peux prendre n'importe quelle marque du moment que tu respecte :
- Tension d'alimentation du codeur
- Nombre de points (résolution)
- Dimensions de l'arbre et du corps (pour ne pas avoir à faire de bidouille de fixation)

Bon courage
A+

Bonjour

Mais question bête, si c'st uniquement le disque plastique perforé qui est endommagé, ne peut-on pas envisager de le remplacer . il suffit de respecter le nombre de fenêtres, leur précision étant en général sans grande importance. mais faute de "vision du problème", je n'en dirais pas plus ..
cordialement

Malheuresement ce codeur est une antiquité... tout comme le robot... il doit dater approximativement de 1985...

Existe-t-il un moyen de récupéer sa tension d'alimentation et sa résolution sans sa datasheet ?

Merci

En ce qui concerne la tension d'alimentation les 2 plus utilisées sont 5V ou 10-30V. En mettant le robot sous tension du doit pouvoir prendre la tension sur un bornier ou un connecteur. En cherchant un peu sur les site de constructeur de codeur, il y a de grande chance que tu retrouves les mêmes couleur de fils.
Pour la résolution, tu dois pouvoir trouver cela sur l'interface qui te sert pour la programmation, dans un menu de configuration (mais difficile dans dire plus sans voir l'équipement et la doc qui l'accompagne) il va falloir fouiller.